Дана бакалаврська робота зосереджена на створенні системи керування для мобільного робота, який здатен автоматизувати операції на сучасному складі. Розвиток таких автономних систем є важливим напрямком у сучасних технологіях. Робота починається з аналізу вже існуючих рішень у сфері керування складськими мобільними роботами. Ми розглядаємо актуальні підходи до їхньої самостійної навігації, проводимо порівняння пропозицій від різних виробників та на цій основі формулюємо ключові вимоги до подібних роботизованих систем.
Наступним етапом є розробка власної схеми системи керування. Ми представляємо її структурну організацію, даємо опис головних складових частин та показуємо, як вони взаємодіють між собою на функціональному рівні. Після цього переходимо до побудови математичного апарату. Сюди входять кінематична модель, що описує геометрію руху робота, та динамічна модель, яка враховує вплив вантажу. Також розробляються моделі для системи навігації та визначення точного положення робота на території складу, і для системи, що відповідає за виявлення та безпечний об'їзд перешкод.
Практична частина роботи включає моделювання та інженерні розрахунки. Ми проводимо аналіз міцності конструкції робота під дією експлуатаційних навантажень. Здійснюємо розрахунки для вибору оптимальних електродвигунів, що забезпечать рух платформи. Також розраховуємо необхідне енергоспоживання та підбираємо відповідні акумуляторні батареї. Завершується цей розділ симуляцією виконання роботом типових завдань у віртуальному складському середовищі, що дозволяє оцінити працездатність розроблених алгоритмів.
У заключній частині роботи підбиваються підсумки проведеного дослідження та наводяться основні висновки. Також формулюються рекомендації щодо можливих напрямків для подальшого вдосконалення та розвитку запропонованої системи. Для підтвердження отриманих результатів надається список використаних літературних джерел та необхідні додатки.
Виконана робота має практичне значення для подальшого розвитку автономних систем, призначених для автоматизації складських процесів. Вона сприяє вирішенню актуальних завдань підвищення ефективності та безпеки у сфері внутрішньоскладської логістики.
Керівник: доц., к.т.н. Нечай С.О.
