Актуальність теми. Останнім часом у світі можна спостерігати тенденцію заміни людської праці на машинну що спричинило бурхливий розвиток робототехніки. Робототехнічні системи є основою автоматизації автотранспорту, авіатранспорту, сучасної промисловості та інших галузях діяльності людей. У наші дні неабиякого розповсюдження здобули роботи пилососи.
Однією з основних задач сучасних мобільних роботів постає проблема орієнтації пристроїв у замкнутому просторі який з часом зазнає деяких змін. Саме тому актуальною задачею залишається розробка алгоритмів побудови карти приміщення та пристосування до постійних її змін.
Мета і завдання дослідження. Метою роботи є розробка автоматизованої системи орієнтації мобільного робота для переміщення в приміщенні з перешкодами.
Для досягнення поставленої мети роботи потрібно вирішити ряд завдань:
– провести огляд наукової літератури по темі наукового дослідження, розглянути існуючі розробки в сфері орієнтації мобільних роботів;
– розробити структурну та функціональну схему;
– зробити підбір елементної бізи;;
– спроектувати структурну схему алгоритму роботи програмної частини апаратного блоку системи;
– провести моделювання;
Об’єкт дослідження – процес керування системи орієнтації мобільного роботу.
Предмет дослідження – програмно-апаратні методи та засоби створення систем системи орієнтації мобільного роботу.
Методи дослідження. Для вирішення поставлених задач проведено аналіз інформації про існуючі розробки в сфері орієнтації мобільних роботів, ознайомлення з теоретичним матеріалом, проведення порівняльного аналізу компонентів системи, програмування, налагодження та практичне тестування розробленої системи.
Наукова новизна отриманих результатів. Результатом розробки є система орієнтації мобільного роботу. Новизна створеної система полягає в підвищенні точності орієнтації.
Практичне значення отриманих результатів роботи полягає в тому що отримана система дозволяє мобільному роботу ефективно долати перешкоди на своєму шляху.
Публікації. За використанням отриманих в кваліфікаційній роботі магістра було опубліковано 1 тези доповіді
Структура роботи. Кваліфікаційна робота магістра складається з пояснювальної записки та графічних матеріалів. Пояснювальна записка містить вступ, 4 розділи, висновки, список використаних джерел та додатки. Обсяг роботи: пояснювальна записка – 83 аркушів формату А4, графічна частина – 5 аркушів формату А1.
Керівник: доц., к.т.н. Богдан Г.А.
Повний текст дисертації (.pdf)
Повний перелік магістерських дисертацій
Перелік літературних посилань
1. MPU-9250 [Електронний ресурс] : Компел https://www.compel.ua/infosheet/INSENSE/MPU-9250
2. Як роботи орієнтуються у просторі. (Введення в SLAM) [Електронний ресурс] : Робототехнічні нотатки http://robotics.osll.ua/2014/12/slam.html
3. Оптичні датчики відстані [Електронний ресурс] https://electromicro.eng/arduino_proekty/opticheskie_datchiki_rasstoyaniya_arduino
4. Робот [Електронний ресурс]: Вікіпедія вільна енциклопедія https://ua.wikipedia.org/wik i/Робот
5. Робототехніка [Електронний ресурс]: Вікіпедія вільна енциклопедія https://ua.wikipedia.org/wiki/Робототехніка
6. Boston Dynamics [Електронний ресурс] : Вікіпедія вільна енциклопедія https: ru.wikipedia.org/wiki/Boston_Dynamics
7. 7KUKA Roboter [Електронний ресурс] : Вікіпедія вільна енциклопедія https://ua.wikipedia.org/wik i/KUKA_Roboter
8. ABB [Електронний ресурс]: Вікіпедія вільна енциклопедія https://ua.wikipedia.org/wiki/ ABB
9. Класифікація мобільних роботів [Електронний ресурс] : Хел пікс.Орг - Інтернет помічник http://helpiks.org/6-11883.html
10. Побутові роботи [Електронний ресурс] : RoboTrends http://robotrends.ua/robopedia/uborka-i-roboty
11. Теоретичні основи ультразвукового неруйнівного контролю [Електронний ресурс]: підручник для здобувачів ступеня бакалавра за освітньою програмою «Комп’ютерноінтегровані технології та системи неруйнівного контролю і діагностики» спеціальності «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Р. М. Галаган; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Електронні текстові данні (1 файл: 5,12 Мбайт). – Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2019. – 263 с. Гриф надано Вченою радою КПІ ім. Ігоря Сікорського (протокол № 3 від 11.03.2019 р.)
12. Цапенко В.К. Основи ультразвукового неруйнівного контролю / В.К. Цапенко, Ю.В. Куц. – Київ: НТУУ «КПІ», 2009. – 431 с.
13. Богдан Г.А., Глущенко М.О. Загальні тенденції побудови автоматизованих систем моніторингу якості повітря на промислових підприємствах Вчені записки ТНУ імені В.І. Вернадського. Серія: Технічні науки. – 2023. – Том. 34 (73), №4. – С. 12-17. DOI https://doi.org/10.32782/2663-5941/2023.4/03
14. Богдан Г.А., Глущенко М.О. Оптичний датчик чадного газу. Х Міжнародна науково-технічна конференція «ДАТЧИКИ, ПРИЛАДИ ТА СИСТЕМИ – 2023», присвячена пам‘яті професора Шарапова В.М., 12 - 14 вересня 2023 року, м. Черкаси, Україна : збірник праць. – Черкаси, 2023. – С. 52–53
15. Богдан Г.А., Глущенко М.О. Система попередження пожеж. XXIІ Міжнародна науково-технічна конференція "Приладобудування: стан і перспективи", 16-17 травня 2023р., м. Київ, Україна : збірник тез доповідей. – Київ : КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023. – С. 234–236.
16. Антонюк В.С. Методологія наукових досліджень: [Текст] : навч. посіб./ В.С. Антонюк, Л.Г. Полонський, В.І. Аверченков, Ю.А. Малахов. – К.: НТУУ «КПІ», 2015. – 276 с.
17. Комп’ютерне моделювання процесів та систем. Чисельні методи [Електронний ресурс] : підручник для здобувачів ступеня бакалавра за спеціальністю «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / С. П. Вислоух, О. В. Волошко, Г. С. Тимчик, М. В. Філіппова ; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Електронні текстові дані (1 файл 37,37 МБайт). – Київ : КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021. – 228 с. – Назва з екрана.
18. Д.А. Альошин. Огляд систем орієнтації мобільного робота / Д.А. Альошин, Г.А. Богдан // ХIХ Науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених «Ефективність та автоматизація інженерних рішень у приладобудуванні», 20-21 грудня 2023 р., м. Київ, Україна : збірник праць конференції. – Київ : КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023. – С. 254–256.
