Ця бакалаврська робота присвячена розробці системи керування роботом-кур'єром, що є актуальною проблемою в сучасному світі автоматизації та розвитку технологій. У роботі проводиться аналіз існуючих систем керування роботами-кур'єрами, включаючи огляд сучасних рішень для автономної навігації, порівняння систем від різних виробників та визначення основних вимог до таких систем.
Далі розглядається розробка схеми системи керування, включаючи структурну схему, опис основних елементів та функціональну схему взаємодії цих елементів. Після цього в роботі будуються математичні моделі системи, такі як кінематична модель робота, динамічна модель, модель системи навігації та локалізації, а також модель уникнення перешкод.
Останній розділ роботи присвячений моделюванню роботи системи керування, включаючи розробку симуляційного середовища, тестування алгоритмів навігації та локалізації, моделювання руху робота в різних умовах та аналіз результатів моделювання з подальшою оптимізацією параметрів системи.
У висновках наводяться основні висновки роботи та рекомендації для подальших досліджень у цій області. Використані джерела та додатки також надаються для підтримки отриманих результатів та досліджень.
Ця робота має значення для розвитку автономних систем доставки та вирішення проблем ефективності та безпеки у сфері логістики та транспорту.
Керівник: доц., к.т.н. Писарець А.В.
Повний перелік дипломних проєктів та робіт
Список використаної літератури
1. What does SLAM stand for in cybersecurity? [Online]. Available: https://yourtechteam.com/blog/slam-cyber-security/
2. Starship Technologies - Starship Robot. [Online]. Available: https://www.wevolver.com/specs/starship-technologies-starship-robott Scout
3. Meet Scout [Online]. Available:
https://www.aboutamazon.com/news/transportation/meet-scout
4. Amazon is working with communities to build the future of Scout [Online]. Available: https://www.aboutamazon.com/news/innovation-at-amazon/amazon-is-working-with-communities-to-build-the-future-of-scout
5. Nuro gets a leg up from arm in launching its third-generation delivery robot. [Online]. Available: https://www.theverge.com/2024/2/22/24079434/nuro-robot-delivery-arm-power-efficiency-range
6. Kiwi’s food delivery bots are rolling out to 12 more colleges [Online]. Available: https://techcrunch.com/2019/04/25/kiwis-food-delivery-bots-are-rolling-out-to-12-new-colleges/
7. www.kiwibot.com [Електронний ресурс]. Режим доступу: https://www.kiwibot.com/kiwibot-u-program
8. Ющенко, О. С. Робототехніка: сучасний стан та перспективи розвитку. Вісник Національного технічного університету України "Київський політехнічний інститут", 2(64), 45-52, 2020.
9. Albagul, Abdulgani & Martono, Wahyudi & Muhida, Riza. (2005). Dynamic Modelling and Adaptive Traction Control for Mobile Robots. DOI: 10.5772/4638.
10. Michael Beetz, Towards Comprehensive Computational Models for Plan-Based Control of Autonomous Robots // Lecture Notes in Computer Science, 2605, 514-527, 2005. DOI: 10.1007/978-3-540-32254-2_29.
11. Калінін В. М. Автономна навігація мобільних роботів: методи та алгоритми. Наукові вісті НТУУ "КПІ", 4(122), 87-95, 2019.
12. A. Filipescu, & Viorel Mînzu, & Bogdan Dumitrascu, & Adriana Filipescu, & Eugenia Minca, “Trajectory-tracking and discrete-time sliding-mode control of wheeled mobile robots”, in 2011 IEEE International Conference on Information and Automation, ICIA, 2011. DOI: 10.1109/ICINFA.2011.5948958.
13. Бондаренко М. Ф. Системи керування роботами: основи та застосування. Київ: Видавництво "Наукова думка", 2018.
14. Ковальчук П. І. Математичне моделювання роботів-маніпуляторів. Львів: Видавництво Львівської політехніки, 2017.
15. Dragomir, F.; Mincă, E.; Dragomir, O.E.; Filipescu, A. Modelling and Control of Mechatronics Lines Served by Complex Autonomous Systems. Sensors 2019, 19, 3266. https://doi.org/10.3390/s19153266
16. Мельник В. С. Інтелектуальні системи керування роботами. Харків: Видавництво Харківського національного університету радіоелектроніки, 2016.
17. Антонов В. І. Сучасні тенденції розвитку робототехніки. Вісник Національної академії наук України, 10, 34-41, 2015.
18. Кузьменко О. В. Застосування роботів у логістиці та доставці. Науковий вісник Ужгородського національного університету, 25(1), 78-84, 2014.
19. Іванов А. П. Роботи-кур'єри: сучасний стан та перспективи. Вісник Національного транспортного університету, 32, 56-63, 2013.
20. Петренко С. М. Системи технічного зору для роботів. Київ: Видавництво "Техніка", 2012.
21. Сидоренко В. О. Датчики для мобільних роботів. Львів: Видавництво Львівської політехніки, 2011.
22. Гаврилюк І. В. Алгоритми SLAM для автономної навігації роботів. Наукові праці Донецького національного технічного університету, 15(2), 123-130, 2010.
23. Коваленко А. І. Штучний інтелект у робототехніці. Київ: Видавництво "Академперіодика", 2009.
24. Ткаченко В. М. Системи уникнення перешкод для мобільних роботів. Наукові вісті НТУУ "КПІ", 3(61), 78-85, 2008.
25. Шевченко О. М. Безпека роботів-кур'єрів: проблеми та рішення. Вісник Національного університету "Львівська політехніка", 598, 98-105, 2007.
26. Павленко І. О. Економічна ефективність використання роботів-кур'єрів. Вісник економіки транспорту і промисловості, 23, 112-118, 2006.
27. Цифрове моделювання об'єктів та динамічних систем. Практикум [Електронний ресурс]: навч. посіб. для студ. спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Укладач: О. В. Муравйов; КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022. – 25-32 с.
28. N20 DC motor with metal gearbox (6V/100RPM/1:100). Online]. Available: https://nettigo.eu/products/n20-dc-motor-with-metal-gearbox-6v-100rpm-1-100
29. 25D Metal Gearmotors. [Online]. Available: https://www.pololu.com/category/115/25d-metal-gearmotors
30. BU-501a: Discharge Characteristics of Li-ion [Online]. Available: https://batteryuniversity.com/article/bu-501a-discharge-characteristics-of-li-ion
