У роботі розглянуто процес проєктування та реалізації автономного мобільного робота, призначеного для транспортування невеликих вантажів у замкненому середовищі. Основна увага приділена створенню платформи, здатної автономно пересуватись за контрастною лінією, виявляти фінішну точку маршруту та виконувати захоплення й переміщення об’єкта за допомогою сервокерованого маніпулятора типу «клешня».
Система побудована на базі мікроконтролера STM32F103C8T6, що здійснює обробку даних з інфрачервоного сенсора лінії та ультразвукового датчика, керує чотирма приводними двигунами через драйвер L298N, а також формує широтно-імпульсні сигнали для чотирьох сервомоторів, які реалізують захоплення, поворот і підняття вантажу.
У ході розробки виконано обґрунтований підбір компонентів системи, побудовано структурну та функціональну схеми, здійснено розрахунки стійкості та навантаження на платформу, а також розроблено програмне забезпечення з логікою слідування за лінією, обробкою сигналів сенсорів та алгоритмом маніпулювання об’єктами. Запропоновано можливості подальшого розвитку системи, зокрема перехід на Raspberry Pi з інтеграцією елементів комп’ютерного зору та штучного інтелекту.
Отримані результати демонструють практичну реалізованість і ефективність запропонованого підходу до побудови недорогих мобільних платформ з елементами автономного керування для навчальних, дослідницьких або логістичних цілей.
Керівник: д.ф. Момот А.С.
