Дослідження та розвиток робототехніки з гуманоїдними роботами тривають з 1900-х років і фокусуються на двох основних викликах: механічному аспекті досягнення рухів, схожих на людські, та програмному аспекті емуляції людської поведінки. Ці виклики, часто вирішувані за допомогою досягнень у теорії керування, визначають дослідження балансу та рухливості на нерівній місцевості для гуманоїдного робота Darwin-Op. Хоча основний акцент був на теорії керування, однією з побічних цілей було використання керування зору для виявлення нерівних поверхонь, таких як східці чи схили, за допомогою визначення конкретного кольору.
Це керування зору дозволяло розпізнавати об'єкти та застосовувати комп'ютерні методи бачення для вимірювання відстані та орієнтації від виявленого об'єкта. Незважаючи на його відносну вразливість, це керування зору забезпечувало достатню підтримку для роботи при підході до перешкод. Щодо аспекту теорії керування, робот успішно пересувався по сходах і схилах за допомогою планування траєкторії точки нульового моменту з використанням моделі візок-стіл для центру мас. Експерименти показали, що гладкі поверхні, такі як схили, давали кращі результати порівняно зі сходами через труднощі в досягненні правильної посадки на ступені при висотах, що перевищують щиколотку робота. Однак ці дослідження підтвердили можливість автономного руху по нерівних поверхнях.
Керівник: проф., д.п.н., проф. Протасов А.Г.; ст. викладач, PhD. Момот А.С.
Повний текст дисертації (.pdf)
Повний перелік магістерських дисертацій
Перелік літературних посилань
1. Кулаков Д.Б. Розробка і дослідження виконавчого механізму з електрогідравлічними приводами для системи управління рухом двоногого крокуючого робота – Редакція журналу Інженерія та сталий розвиток, 2009, – с. 25
2. Основи робототехніки = Fundamentals of robotics: навч. посіб. / Н. В. Морзе, Л. О. Варченко-Троценко, М. А. Гладун ; Київ. ун-т ім. Бориса Грінченка. 2016
3. Ткач М.М., Гуменний Д.О., Якуніна Н.О. Динамічна модель антропоморфного крокуючого апарата врахуванням моментів та сил взаємодії з опорною поверхнею – КПІ ім. Ігоря Сікорського. –Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2012
4. Хусаїнов Р.Р. Система управління рухом двоногих кроку робота. – Казанський національний дослідницький технічний університет імені А. Н. Туполева, 2018 – 150 с.
5. Вьюгин В. В. Математичні основи теорії машинного навчання і прогнозування / В. В. Вьюгин. – М.: 2013. – 387 с.
6. Антоніо Р Хіменез, Фернандо Секо. Розрахнунок пішохода з прикріпленим до ноги інерційно вимірювальним блоком і виявленням схилів. Конференція IEEE Sensors 2011, 2011.
7. Мануель Крістомо і Антоні Коімбра. Розгляд динамічної та статичної стійкості двоногого робота - 2005, – c. 48
8. Роберт Л. Вільямс. Кінематика гуманоїдного робота Darwin-op - 32-а конференція «Комп’ютери та інформація в техніці». 2012 9. Філіп Сардаїн. Сили, що діють на двоногого робота. центр тиску - точка нульового моменту - 2004 , – с. 59
10. Cyberobotics. WeBots: robot simulator. https://cyberbotics.com/ 1998
11. Кабінет Міністрів України https://www.kmu.gov.ua/ - державні будівельні норми України для будування пандусів
12. Інянг Ха, Юсуке Тамура, Хазіме Асама. Розробка відкритої платформи гуманоїдного робота darwin-op “Розширена робототехніка”. - 2012. – c. 223
13. Нечаєв В. Геометрія скелета, біомеханіка ходьби, кінематичні ланцюги. Математична морфологія: електронний математичний і медикобіологічної журнал - 2000. – с. 19
14. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семьонов С.Е. [Електронний ресурс] / Управління рухом двоногого крокуючого робота по програмній траєкторії – 2018. – c. 36
15. Масао Каназава. Міцна вертикальна драбина для підйому та переходу між драбиною та подіум для гуманоїдних роботів. 2015, – c.51
16. Куц, Ю. В. Спеціальні розділи математики. Курс лекцій [Електронний ресурс] / Ю. В. Куц, Ю. Ю. Лисенко ; КПІ ім. Ігоря Сікорського. –Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022. – 180 с.
17. Статистичні методи визначення залежностей між випадковими величинами: навчальний посібник / Ю. В. Куц, Ю. Ю. Лисенко; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023. – 115 с.
18. Комп'ютерне проєктування електронних схем. Комп’ютерний практикум [Електронний ресурс] : навчальний посібник / Р. М. Галаган ; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Електронні текстові дані (1 файл: 21,33 Мбайт). – Київ : КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023. – 419 с.
