В даному бакалаврському проекті був спроектований м'який захват для робота-маніпулятора, призначений для захвату та маніпулювання предметами різноманітної форми та об'єктами, що легко піддаються деформації.
Перший розділ присвячено аналізу сучасних роботів-маніпуляторів та їх класифікації. Детально розглянуто різні типи маніпуляторів, їхні можливості та сфери застосування. Висвітлено технічні характеристики та особливості конструкцій, що дозволило зробити висновки про їхні переваги та недоліки.
У другому розділі був проведений аналіз видів м'яких захватів для роботів-маніпуляторів. Окрім цього, розглянуті переваги та недоліки існуючих моделей захватів. Було проведено порівняння м'яких захватів відносно традиційних, зокрема щодо їхньої здатності до адаптації форми, безпечності для крихких об'єктів та ефективності у різних умовах використання.
В третьому розділі обґрунтовано конструктив розробленого захвату, розглянуто симуляцію 3D моделі та проведено відповідні розрахунки. Описано етапи розробки, починаючи від вибору матеріалів до кінцевої збірки. Також наведена програма для тестування м'якого захвату на роботі.
Керівник: к.т.н. Богдан Г.А.
Повний перелік дипломних проєктів та робіт
Список використаної літератури
1. Dhruba Jyoti Sut & Prabhu Sethuramalingam, «Soft Manipulator for Soft Robotic Applications: a Review», Department of Mechanical Engineering, SRM Institute of Science and Technology, KTR campus, Kattankulathur, 603 203, Chennai, India
2. Jun Shintake, Vito Cacucciolo, Dario Floreano, and Herbert Sheа, «Soft Robotic Grippers», École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)
3. Mitsubishi Industrial RobotRV-6S Series / Standard Specifications Manual(CR3-535M/CR2B-574 Controller)
4. DATASHEET SG BASE PART AND SG SILICONE TOOLS / SOFT GRIPPER - FLEXIBLE FOOD-GRADE ROBOT GRIPPER
5. Assembly and Operating Manual EGS Electric 2-finger parallel swivel unit / Translation of Original Operating Manual
6. Wang MY, et al. Topology optimized design, fabrication, and characterization of a soft cable-driven gripper. IEEE Robot Autom Lett. 2018;3:2463–70.
7. Silvia Terrile,Miguel Argüelles and Antonio Barrientos Comparison of Different Technologies for Soft Robotics Grippers 2021, с. 21
8. Долиненко В.В. Роботизована система неруйнівного вихрострумового контролю виробів зі складною геометрією / В.В. Долиненко, Є.В. Шаповалов, Т.Г. Скуба, В.О. Коляда, Ю.В. Куц, Р.М. Галаган, В.В. Карпінський // Автоматическая сварка. – Київ. – 2017. - № 5-6 (764). – С. 60-67
9. Баженов В.Г. Електроніка. Лабораторний практикум: навчальний посібник / В. Г. Баженов, Є. Ф. Суслов, Ю. Ю. Лисенко, А.С. Момот; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022. – 70 с.
10. Куц Ю.В. Спеціальні розділи математики. Курс лекцій: навчальний посібник / Ю. В. Куц, Ю. Ю. Лисенко; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022. – 180 с.
11. Куц Ю.В. Новітні системи та технології: навчальний посібник / Ю. В. Куц, Ю. Ю. Лисенко, А.С. Момот; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022. – 123 с.
