Обсяг роботи – 76 сторінок, кількість ілюстрацій – 25, кількість таблиць – 1, кількість додатків – 1, кількість літературних джерел – 43.
Актуальність теми. Як правило, проведення контролю передбачає ручну працю, при цьому людина тривалий час здійснює монотонну роботу, що впливає на її стомлюваність і зниження ефективності роботи в цілому. Тому актуальним є вирішення проблем, пов'язаних з конструюванням інформаційно-вимірювальних і управляючих систем мобільного робота, і з формуванням більш повних і адекватних моделей цих систем, для покращення ефективності процедури контролю.
Мета і завдання дослідження. Мета дослідження – розробити алгоритм керування та навігації автономним мобільним роботом, що пересувається по заданій траєкторії по поверхні матеріалу для зняття показань датчика.
- Огляд літературних джерел. Проведення патентного пошуку за темою дисертації.
- Аналіз існуючих автономних роботів та алгоритмів їх керування.
- Розробка спеціалізованого програмного забезпечення для реалізації обраного алгоритму.
- Розробка прототипу мобільного робота.
- Проведення експерименту та аналіз результатів.
Об’єкт дослідження. Об’єктом дослідження є процес керування автономним мобільним роботом.
Предмет дослідження. Предметом дослідження є методи та алгоритми навігації мобільного робота.
Методи дослідження. Базуються на використанні методів технічної діагностики та неруйнівного контролю; теорії вимірювань; методів обробки сигналів; комп’ютерного та математичного моделювання; методи теорії автоматичного керування.
Наукова новизна одержаних результатів. Запропоновано оригінальний алгоритм керування та навігації автономного мобільного робота; суміщення
методів неруйнівного контролю та методів автоматичного керування та навігації мобільним роботом.
Практичне значення одержаних результатів. Програмно реалізовані алгоритми автоматизованого керування мобільним роботом.
Результати дисертаційної роботи можуть бути використані при розробці систем неруйнівного контролю, які знайдуть застосування для дефектоскопії в різних промислових галузях.
Публікації. Результати досліджень за напрямом дисертації опубліковані у виданнях:
- Збірник тез доповідей XV Міжнародної науково-технічної конференції «Приладобудування: стан і перспективи», м. Київ, 2016р;
Ключові слова: неруйнівний контроль, мобільний робот, навігація, автоматичне керування, побудова карти місцевості.

Керівник  доц. Галаган Р.М.

Завантажити

Обсяг роботи – 104 сторінки, кількість ілюстрацій – 43, кількість таблиць – 2, кількість додатків – 3, кількість літературних джерел – 44.
Актуальність теми. Існуючі системи неруйнівного контролю не дозволяють вирішувати задачу класифікації в автоматичному режимі, що знижує їх ефективність, і не дозволяють швидко вносити в пам'ять системи інформацію про нові дефекти, не дозволяють розширювати власну базу знань без перерахунку всіх параметрів системи розпізнавання. Такі операції вимагають додаткових часових та обчислювальних витрат, знижують швидкодію та ефективність роботи всієї системи. Тому актуальним є питання розробки адаптивної системи акустичного НК.
Мета і завдання дослідження. Мета дослідження - знайти універсальний підхід до розробки структури автоматизованої системи цифрової обробки сигналів приладів акустичного контролю із застосуванням штучних нейронних мереж, що вирішуватиме завдання розпізнавання і класифікації дефектів та підвищуватиме інформативність та продуктивність контролю у порівнянні з традиційними методами.
- Аналіз існуючих методів обробки сигналів без застосування нейронних мереж та виявлення їх основних недоліків.
- Огляд та вибір типу нейронних мереж, що можуть бути застосовані для обробки сигналів при ультразвуковому неруйнівному контролі.
- Побудова моделі нейронної мережі для експериментального визначення її оптимальної структури та можливостей.
- Застосування отриманої моделі для обробки сигналів реального дефектоскопу з метою визначення та класифікації дефектів. Аналіз отриманих даних та оцінка ефективності.
Об’єкт дослідження. Об’єктом дослідження є процес прийняття рішення про технічний стан композиційних матеріалів за результатами акустичного контролю.
Предмет дослідження. Предметом дослідження є методи та алгоритми класифікації технічного стану об’єктів з використанням нейромережевих технологій.
Методи дослідження. Базуються на використанні методів технічної діагностики та неруйнівного контролю; теорії вимірювань; методів обробки сигналів; комп’ютерного та математичного моделювання; методи теорії штучних нейронних мереж.
Наукова новизна одержаних результатів. Запропоновано оригінальну методику розпізнавання образів дефектів при використанні низькочастотних методів неруйнівного контролю, що дозволяє підвищити адаптивність та автоматизувати процедуру обробки сигналів дефектоскопів.
Практичне значення одержаних результатів. Програмно реалізовані алгоритми автоматизованого визначення образів дефектів з використанням штучних нейронних мереж.
Результати дисертаційної роботи можуть бути використані при розробці акустичних систем неруйнівного контролю, які знайдуть застосування для акустичної дефектоскопії в різних промислових галузях.
Публікації. Результати досліджень за напрямом дисертації опубліковані у виданнях:
- Збірник тез доповідей XV Міжнародної науково-технічної конференції «Приладобудування: стан і перспективи», м.Київ, 2016р;
- Збірник тез доповідей VIІ н.-п. конференції студентів та аспірантів «Погляд у майбутнє приладобудування», м.Київ, 2015р;
- Материалы 7-й Международной студенческой научно-технической конференции «Новые направления развития приборостроения», г. Минск, 2014г;
- Збірник тез доповідей 4-тої науково-практичної конференції студентів і молодих учених «Методи та засоби неруйнівного контролю промислового обладнання», м. Івано-Франківськ, 2013р.
Ключові слова: неруйнівний контроль, акустичний контроль, метод вільних коливань, нейронні мережі, класифікація образів

Керівник  доц. Галаган Р.М.

Завантажити

В даній роботі розглянуто мобільний ультразвуковий дефектоскоп, що має легку адаптованість до нових об'єктів контролю та різних класів задач. Дана робота складається з восьми розділів та містить 86 рисунків, 7 таблиць, 1 схему, 1 друковану плату та 5 графічних матеріалів. В розділі «Актуальність теми» та «Вступ» наведено становлення сучасної дефектоскопії, її проблеми та цілі.
В «Огляді аналогічних рішень» розглянуто сучасні товщиноміри та дефектоскопи, які дозволяють проводити ультразвуковий контроль об’єктів з обмеженим доступом. В розділі «Опис розроблюваного дефектоскопу» розглянуто основне обладнання дефектоскопу, його технічні характеристики, будову системи обробки та візуалізації інформації. Також проведено порівняльний аналіз відносних похибок.
В розділах «Розробка електричної схеми» наведені основні вузли та мікросхеми, що використовувалися для побудові макетного зразка. В розділі «Опис експериментального зразка» наводиться опис розробленого дефектоскопа, сфера його застосування, принцип його роботи, специфікації, особливості та умови експлуатації. В розділі «Середовище розробки Keil uVision» наводиться опис середовища для розробки програмного продукту для мікропроцесорів, також наведені приклади оформлення коду програми. В розділі «Експериментальна частина» наведено хід тестування розробленого дефектоскопу. Проаналізовані отримані результати.
Таким чином, в ході виконання дипломної роботи проведено аналіз побудованого мобільного ультразвукового дефектоскопу, розроблено схему електричну принципову та друковану плату, на базі якої створено дефектоскоп. Розроблена система відповідає усім поставленим вимогам.

Керівник  доц. Петрик В.Ф.

Завантажити

Дисертація складається із вступу, трьох розділів, висновків до кожного з розділів та загальних висновків, списку використаних джерел, додатків і має 81 сторінок основного тексту, 41 рисунку, 5 таблиць, 5 сторінок додатків, список використаних джерел з 21 найменувань. Загальний обсяг роботи 95 сторінок.
Досліджено та створено систему для контролю об’єктів, які знаходяться в русі за допомогою багато частотного методу сканування на базі фазованої антенної решітки, яка забезпечить підвищення швидкості та достовірності контролю. Проведено розрахунок параметрів ФАР, які б дозволили зменшити розміри матриці перетворювача.
Об’єкт дослідження – ультразвуковий тракт на базі ультразвукових фазованих антенних решіток.
Предмет дослідження – багаточастотний метод сканування ОК на базі фазованих антенних решіток.
Ключові слова: фазована антенна решітка, багаточастотний метод контролю, ультразвуковий контроль, об’єкт контролю.

Керівник  доц. Баженов В.Г.

Завантажити

Для вирішення поставлених завдань в ході роботи над магістерською дисертацією було створено мобільний вихрострумовий дефектоскоп з бездротовою системою передачі даних. Проведено ряд досліджень з вихрострумовою системою, були зроблені тести та заміри, що дозволило покращити програмну частину вихрострумового дефектоскопу.
Були розглянуті різноманітні технології для передачі даних.
В ході вивчення матеріалів, праць та досліджень, створено алгоритм для системи яка передає данні до сервера, така технологія дозволяє створювати мережу з сенсорів або приладів які будуть працювати в одній системі але не будуть мати спільної аналогової частини, навість створювати мультисистемні комплекси контролю.
Бездротові технології в приладобудуванні, а саме в дефектоскопії, дозволяються створювати максимально комфортні системи, які позбавлені шумів за завад що виникають при проходженні аналогового сигналу кабелем, при використанні бездротових технологій інформація передається тільки в цифровому вигляді. Дані з сервера можна обробляти різноманітними методами та засобами.

Керівник  доц. Петрик В.Ф.

Завантажити

АСНК КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021