Дана бакалаврська робота зосереджена на створенні системи керування для мобільного робота, який здатен автоматизувати операції на сучасному складі. Розвиток таких автономних систем є важливим напрямком у сучасних технологіях. Робота починається з аналізу вже існуючих рішень у сфері керування складськими мобільними роботами. Ми розглядаємо актуальні підходи до їхньої самостійної навігації, проводимо порівняння пропозицій від різних виробників та на цій основі формулюємо ключові вимоги до подібних роботизованих систем.
Наступним етапом є розробка власної схеми системи керування. Ми представляємо її структурну організацію, даємо опис головних складових частин та показуємо, як вони взаємодіють між собою на функціональному рівні. Після цього переходимо до побудови математичного апарату. Сюди входять кінематична модель, що описує геометрію руху робота, та динамічна модель, яка враховує вплив вантажу. Також розробляються моделі для системи навігації та визначення точного положення робота на території складу, і для системи, що відповідає за виявлення та безпечний об'їзд перешкод.
- Перегляди: 33